助力機(jī)械手，又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機(jī)等，是一種運(yùn)用負(fù)載檢測及氣壓反饋原理對重物實(shí)現(xiàn)自動平衡的設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，實(shí)現(xiàn)在空間內(nèi)平衡移動，并通過實(shí)施很小的操作力破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。

       助力機(jī)械手是一種新型的搬運(yùn)裝置，其旨在實(shí)現(xiàn)更快速、準(zhǔn)確和方便的搬運(yùn)方式。隨著工業(yè)發(fā)展，傳統(tǒng)物料搬運(yùn)裝置在有效性、準(zhǔn)確性和安全性等方面的問題日益突出。

       助力機(jī)械手是幫助操作人員實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)的設(shè)備，其主要由提升重物升降系統(tǒng)和隨重物運(yùn)動的跟隨系統(tǒng)組成。在工業(yè)環(huán)境下，為了實(shí)現(xiàn)對物資的裝載、吊卸和設(shè)備的輔助安裝等的動作，要求助力機(jī)械手具有對于操作人員操作動作的“快速響應(yīng)”、“安全穩(wěn)定性”和“準(zhǔn)確停止性”。而這就要求了助力機(jī)械手需有較輕的質(zhì)量來滿足響應(yīng)需求，高精度的控制閉環(huán)來滿足穩(wěn)定性的需求，以及可靠的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滿足維護(hù)的需求。
       助力機(jī)械手主要包括兩個系統(tǒng)：跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)。跟隨系統(tǒng)中，跟隨小車由驅(qū)動機(jī)構(gòu)的帶動進(jìn)行運(yùn)動。小車運(yùn)動過程中，應(yīng)保證運(yùn)動時(shí)的平穩(wěn)和安全。水平方向上均采用滾動導(dǎo)軌來減少跟隨小車運(yùn)動時(shí)的摩擦，提高跟隨小車的運(yùn)動速度。在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中應(yīng)減小跟隨小車的重量和該方向上的物料重量，減少該運(yùn)動方向上的慣量，從而達(dá)到提高小車的快速性和跟蹤性能的目的。
       升降系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括升降裝置和升降傳感器。升降裝置主要是指升降系統(tǒng)的驅(qū)動裝置，傳動裝置和測量裝置。操作者有豎直方向上的運(yùn)動趨勢時(shí)，升降傳感器測量其操作力信號，上位機(jī)根據(jù)測量值通過下位機(jī)給直流伺服電機(jī)施加不同驅(qū)動電壓，驅(qū)動電機(jī)帶動滾筒升降物料。