自動(dòng)化流水線是現(xiàn)代工業(yè)的生命線，機(jī)械制造、電子信息、石油化工、輕工紡織、食品制藥、汽車生產(chǎn)以及軍工業(yè)等現(xiàn)代化工業(yè)的發(fā)展都離不開自動(dòng)化生產(chǎn)線的主導(dǎo)和支撐作用，其對(duì)整個(gè)工業(yè)及其他領(lǐng)域也有著重要的地位和作用。

  由多個(gè)機(jī)器組成的自動(dòng)化流水線毫無疑問會(huì)提高效率，但是也有很多問題需要考慮。從目前研究的情況來看，需要考慮以下幾個(gè)方面的控制：

  1、多機(jī)器的協(xié)作，需要對(duì)多個(gè)機(jī)器進(jìn)行有效的協(xié)調(diào)配合。每個(gè)機(jī)器本身有各自的運(yùn)行速度和運(yùn)行時(shí)間，對(duì)各自運(yùn)行速度與時(shí)間的有效控制，才能夠?qū)崿F(xiàn)多機(jī)器的協(xié)作。
       2、在多機(jī)器作業(yè)中，協(xié)調(diào)與控制一直是機(jī)器投入工業(yè)生產(chǎn)中的重要課題。在現(xiàn)實(shí)的制造生產(chǎn)中，需要制造的工件種類繁多，對(duì)機(jī)器的要求各有不同，眾多的科研學(xué)者力求做到通用的生產(chǎn)仿真平臺(tái)，給用戶提供多種接口，以實(shí)現(xiàn)多種生產(chǎn)作業(yè)的仿真。
       3、沖突現(xiàn)象，是流水線作業(yè)中必須解決的重大問題。各方對(duì)于流水線生產(chǎn)的研究的主委目的之一就是避免沖突的發(fā)生。設(shè)計(jì)流水線仿真平臺(tái)的意義之一也是為用戶提供降低機(jī)器沖突的有效途徑。用戶所設(shè)計(jì)的方案在流水線仿真平臺(tái)模擬中，出現(xiàn)沖突現(xiàn)象，給予早期警告。
       4、多機(jī)器的協(xié)同作業(yè)，針對(duì)于流水線生產(chǎn)重復(fù)性高、工作量大、工作時(shí)長等特點(diǎn)。
       5、每個(gè)機(jī)器對(duì)工件的加工方式不同，加工所需委的工序不同，需要合理的設(shè)置加工方式所對(duì)應(yīng)的分配方案。
       6、在現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中，用通信的方式實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器間的信息傳遞。信息傳遞的具體參數(shù)，即為各個(gè)機(jī)器的運(yùn)行時(shí)間、速度、位置等情況。信息傳遞的內(nèi)容是否能夠?qū)崿F(xiàn)避免沖突，協(xié)調(diào)作業(yè)的功能。這需要流水線仿真平臺(tái)提前進(jìn)行仿真模擬，以確保信息準(zhǔn)確程度。
       7、運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)是機(jī)器協(xié)作研究中的典型問題，它主要研究的是在考慮機(jī)器自身結(jié)構(gòu)尺寸和外部障礙的情況下如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制使得機(jī)器實(shí)現(xiàn)安全可靠的運(yùn)行。
       對(duì)單一的機(jī)器進(jìn)行有效控制的基礎(chǔ)上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器協(xié)作控制，分別需要考慮每個(gè)機(jī)器的運(yùn)動(dòng)時(shí)間、速度、位置和協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器的時(shí)間、速度和位置。設(shè)置多個(gè)機(jī)器的協(xié)調(diào)管理，將協(xié)調(diào)分為如下三種結(jié)構(gòu)：集中式、分布式和混合式三種類型。
       集中式體系結(jié)構(gòu)從單個(gè)控制點(diǎn)來協(xié)同整個(gè)隊(duì)伍，這在理論上是可能的。但是，由于對(duì)單個(gè)失效點(diǎn)很脆弱，通常在實(shí)際使用中并不切實(shí)際。在與此結(jié)構(gòu)有關(guān)的應(yīng)用中，從中央控制器可以很方便地觀察各機(jī)器，并能夠很容易地廣播群組消息供所有機(jī)器遵循。
       分層式結(jié)構(gòu)是對(duì)某些應(yīng)用是實(shí)用的。每一個(gè)機(jī)器監(jiān)督相對(duì)較少的一組機(jī)器的行動(dòng)，而該組中的每一個(gè)機(jī)器又依次監(jiān)督另一個(gè)機(jī)器，以此類推。這種結(jié)構(gòu)比集中式能更好的縮放，類似于軍事上的命令與控制。
       混合式結(jié)構(gòu)結(jié)合本地控制與高層次控制方法來獲得魯棒性和通過全局目標(biāo)、計(jì)劃或控制來影響整個(gè)團(tuán)隊(duì)行為的能力。