自動(dòng)化流水線是能實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的一種機(jī)器體系，通過(guò)采用一套能自動(dòng)進(jìn)行加工、檢測(cè)、裝卸、運(yùn)輸?shù)臋C(jī)器設(shè)備，組成高度連續(xù)的、完全自動(dòng)化的生產(chǎn)線，來(lái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的生產(chǎn)，從而提高工作效率。降低生產(chǎn)成本、提高加工質(zhì)量、快速更換產(chǎn)品，是機(jī)械制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)和發(fā)展的基礎(chǔ)，也是機(jī)械制造業(yè)技術(shù)水平的標(biāo)志。

  自動(dòng)化生產(chǎn)線是現(xiàn)代工業(yè)的生命線，機(jī)械制造、電子信息、石油化工、輕工紡織、食品制藥、汽車(chē)生產(chǎn)以及軍工業(yè)等現(xiàn)代化工業(yè)的發(fā)展都離不開(kāi)自動(dòng)化生產(chǎn)線的主導(dǎo)和支撐作用，其對(duì)整個(gè)工業(yè)及其他領(lǐng)域也有著重要的地位和作用。

  在自動(dòng)化流水線的控制概念中，通過(guò)模擬流水線的運(yùn)動(dòng)控制，得出以下結(jié)論，更傾向于采用速度控制輸入的模型，而不是力矩控制輸入的模型。這一選擇的主要理由如下：

  運(yùn)動(dòng)學(xué)模型比動(dòng)力學(xué)模型更簡(jiǎn)單。特別的，不需要引入大量的矩陣制的方程，這些方程的精確確定要依賴(lài)于大量的關(guān)于結(jié)構(gòu)質(zhì)量等參數(shù)，對(duì)于許多應(yīng)用來(lái)說(shuō)，我們并不需要精確知道所有這些量的具體數(shù)值。
       自由控制變量的設(shè)定。在實(shí)際的流水線生產(chǎn)中，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)，常常被供以低水平的速度控制環(huán)路，這種環(huán)路需要預(yù)先設(shè)定的角速度作為參考輸入，并且穩(wěn)定電動(dòng)機(jī)的角速度到這個(gè)值上。如果這個(gè)調(diào)節(jié)環(huán)路非常有效，那么設(shè)定速度值和實(shí)際速度之間的差將會(huì)很小，即使是在設(shè)定速度值和電動(dòng)機(jī)的負(fù)載連續(xù)變化的時(shí)候（至少在一定范圍內(nèi)）。這種特性可以反過(guò)來(lái)讓我們把設(shè)定速度看做一個(gè)自由控制變量。很多工業(yè)上應(yīng)用的流水線的配套控制器都是基于這一原理