自動化流水線生產(chǎn)過程繁瑣而復(fù)雜，為保證整個(gè)流水線的正常運(yùn)行，需要一個(gè)合理的設(shè)計(jì)方案。對整個(gè)流水線生產(chǎn)過程而言，需要考慮加工設(shè)備的擺放位置、自動化流水線的每臺設(shè)備的運(yùn)行速度、整個(gè)生產(chǎn)線的節(jié)拍。不合理的自動化流水線設(shè)計(jì)能夠造成加工設(shè)備之間的碰撞、待加工工件堆積、工件和設(shè)備的損壞。用戶設(shè)計(jì)出來的自動化流水線，往往在購買了設(shè)備、布置了加工臺、投入了生產(chǎn)運(yùn)行之后發(fā)現(xiàn)了問題和漏洞，不能夠提前確定自動化流水線的合理性，造成了不必要的經(jīng)濟(jì)損失。 

  在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中，自動化流水線是一種批量的生產(chǎn)方式，在傳送帶上依次布置多個(gè)加工臺，工件在加工臺上完成加工并被傳送到下一個(gè)加工臺，如此反復(fù)完成一系列的加工成為成品。流水線生產(chǎn)需要對速度、節(jié)拍、次序和整體工藝有一定的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。在規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)下，持續(xù)的對產(chǎn)品進(jìn)行精加工，進(jìn)而提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量、減少人工因素造成的損失。

  多機(jī)器的運(yùn)動控制與協(xié)調(diào)，主要從運(yùn)動學(xué)角度進(jìn)行分析。通過對運(yùn)動控制、任務(wù)級描述、機(jī)器語言的介紹，了解在自動化流水線生產(chǎn)作業(yè)中，機(jī)器的運(yùn)動控制學(xué)。在此基礎(chǔ)上，分析了多機(jī)器的運(yùn)動控制與協(xié)調(diào)問題，并詳細(xì)解析了機(jī)器模型運(yùn)動中，三維坐標(biāo)變換、雅可比距陣、多模型運(yùn)動的求解過程。
       在設(shè)計(jì)時(shí)，對單一的機(jī)器進(jìn)行有效控制的基礎(chǔ)上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器協(xié)作控制，分別需要考慮每個(gè)機(jī)器的運(yùn)動時(shí)間、速度、位置和協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器的時(shí)間、速度和位置。
       與單個(gè)機(jī)器構(gòu)成的系統(tǒng)相比，多機(jī)器系統(tǒng)通過機(jī)器與機(jī)器之間的合作與協(xié)調(diào)使系統(tǒng)工作性能提升、工作效率加快、柔性增強(qiáng)、魯棒性更好。因此，多機(jī)器系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，成為目前機(jī)器學(xué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)、難點(diǎn)。
       多個(gè)機(jī)器之間的運(yùn)動沖突情況復(fù)雜，主要存在的情況有：執(zhí)行時(shí)間上的沖突和位置上的沖突。近年來，許多學(xué)者從多種方面提出了多種方法解決沖突問題。但是缺乏一個(gè)有效的仿真途徑，對現(xiàn)實(shí)情況進(jìn)行模擬。
       在多機(jī)器系統(tǒng)中，很多時(shí)候?yàn)榱藚f(xié)調(diào)完成任務(wù)，機(jī)器間的位置存在重疊，而在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，一個(gè)機(jī)器的手臂成為了其他機(jī)器手臂的障礙物，而且隨著運(yùn)動的進(jìn)行兩機(jī)器手臂的位置不斷變化，這樣多臺機(jī)器之間就很容易發(fā)生碰撞，從而導(dǎo)致任務(wù)失敗損壞工件，甚至損毀機(jī)器，所以必須設(shè)計(jì)一個(gè)流水線仿真平臺對機(jī)器生產(chǎn)過程進(jìn)行模擬.
       多機(jī)器間的碰撞情況為：
       1、各個(gè)關(guān)節(jié)間
       2、各個(gè)連桿間
       3、關(guān)節(jié)與連桿
       在數(shù)學(xué)幾何學(xué)中，碰撞發(fā)生時(shí)，幾何模型間距為零或負(fù)數(shù)。因而從數(shù)學(xué)角度進(jìn)行分析可知，把機(jī)器間的碰撞問題轉(zhuǎn)化為了數(shù)學(xué)上的距離問題。
       求解過程分析：
       D兩個(gè)幾何模型間的最短距離。
       d：兩幾仔模型中心之間的最短距離
       r：幾何模型的半徑。
       D-d-r
       判斷碰撞情況：
       ①D<0，碰撞發(fā)生。
       ②D>0，無碰撞。