自動(dòng)化流水線是產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程所經(jīng)過(guò)的路線，即從原料進(jìn)入生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)開始，經(jīng)過(guò)加工、運(yùn)送、裝配、檢驗(yàn)等一系列生產(chǎn)生產(chǎn)線活動(dòng)所構(gòu)成的路線。為便于協(xié)調(diào)整個(gè)生產(chǎn)線的全程控制，自動(dòng)化流水線系統(tǒng)設(shè)置了一個(gè)主站總控制臺(tái)，主站總控制臺(tái)是整個(gè)裝配生產(chǎn)線連續(xù)運(yùn)行的指揮調(diào)度中心，其主要功能是實(shí)現(xiàn)全程運(yùn)行的總體控制，完成全系統(tǒng)的通訊連接等。

  在工廠中，自動(dòng)化流水線通常不可能由一個(gè)機(jī)器來(lái)完成所有工作，這就不可避免的涉及到了多個(gè)機(jī)器的協(xié)同工作.然而要做到多個(gè)機(jī)器的協(xié)同工作，就不能避免“沖突”這個(gè)詞。如果兩個(gè)機(jī)器需要協(xié)同工作，那么兩個(gè)機(jī)器之間就存在著依賴關(guān)系。在實(shí)際的自動(dòng)化流水線作業(yè)中，多個(gè)機(jī)器之間使用各自數(shù)據(jù)，兩個(gè)機(jī)器之間通過(guò)一個(gè)共同的連接形成物理耦合，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器間的數(shù)據(jù)傳輸，使得一個(gè)機(jī)器對(duì)于另一個(gè)機(jī)器的反應(yīng)能夠做出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作、軌跡規(guī)劃，也就是機(jī)器之間會(huì)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。

  在自動(dòng)化流水線平臺(tái)作業(yè)空間中，多個(gè)機(jī)器的作業(yè)需要對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行設(shè)計(jì)，復(fù)雜會(huì)發(fā)生嚴(yán)重的生產(chǎn)事故，會(huì)對(duì)機(jī)器本身和待加工工件造成重大影響，因而通過(guò)設(shè)計(jì)機(jī)器運(yùn)動(dòng)軌連的方式來(lái)避免此類事故的發(fā)生是十分重要的。
       自動(dòng)化流水線多機(jī)器避碰的方法有：
       1、距離函數(shù)法。距離函數(shù)法是通過(guò)最大程度擴(kuò)大機(jī)器與障礙物的距離的方式，來(lái)降低事故發(fā)生的可能性，具有計(jì)算量很小、方法簡(jiǎn)單、易使用、可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。具體實(shí)現(xiàn)方法：通過(guò)在機(jī)器上選點(diǎn)分別計(jì)算距離的方式進(jìn)行估計(jì)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中選取點(diǎn)的數(shù)量與計(jì)算準(zhǔn)確性有著密切的關(guān)系。
       2、距離指標(biāo)法。距離指標(biāo)法，這種方法是在其中加入一定的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，通過(guò)約束的加工使得求解情況唯一兇。