自動(dòng)化流水線(xiàn)是在流水線(xiàn)的基礎(chǔ)上逐漸發(fā)展起來(lái)的，它不僅要求線(xiàn)體上各種機(jī)械加工裝置能自動(dòng)地完成預(yù)定的各道工序及工藝過(guò)程，使產(chǎn)品成為合格的制品，而且要求在裝卸工件、定位加緊、工件在工序間的輸送、工件的分揀甚至包裝都能自動(dòng)地進(jìn)行，使其按照規(guī)定的程序自動(dòng)地進(jìn)行工作。我們稱(chēng)這種自動(dòng)工作的機(jī)械電氣一體化系統(tǒng)為自動(dòng)化流水線(xiàn)。

  在自動(dòng)化流水線(xiàn)中，通常不可能由一個(gè)機(jī)器來(lái)完成所有工作，這就不可避免的涉及到了多個(gè)機(jī)器的協(xié)同工作。然而要做到多個(gè)機(jī)器的協(xié)同工作，就不能避免“沖突”這個(gè)詞。如果兩個(gè)機(jī)器需要協(xié)同工作，那么兩個(gè)機(jī)器之間就存在著依賴(lài)關(guān)系。在實(shí)際的自動(dòng)化流水線(xiàn)作業(yè)中，多個(gè)機(jī)器之間使用各自數(shù)據(jù)，多個(gè)機(jī)器之間通過(guò)一個(gè)共同的連接形成物理耦合，從而實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器間的數(shù)據(jù)傳箱，使得一個(gè)機(jī)器對(duì)于其他機(jī)器的反應(yīng)能夠做出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作、軌跡規(guī)劃，也就是機(jī)器之間會(huì)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。

  一般來(lái)說(shuō)，自動(dòng)化流水線(xiàn)機(jī)器協(xié)調(diào)操作可分為兩類(lèi)：即松協(xié)調(diào)和緊協(xié)調(diào)。
       松協(xié)調(diào)是自動(dòng)化流水線(xiàn)多個(gè)機(jī)器獨(dú)自實(shí)現(xiàn)自己的運(yùn)行模式。
       緊協(xié)調(diào)是自動(dòng)化流水線(xiàn)多個(gè)機(jī)器之間存在著一定的相關(guān)性，運(yùn)行情況復(fù)雜。松協(xié)調(diào)任務(wù)和緊協(xié)調(diào)任務(wù)具有各自的特點(diǎn)和分類(lèi)形式：
       一、松協(xié)調(diào)任務(wù)
       自動(dòng)化流水線(xiàn)松協(xié)調(diào)任務(wù)是在同一個(gè)流水線(xiàn)空間中運(yùn)行，每一個(gè)機(jī)器通過(guò)單獨(dú)的方式進(jìn)行器件加工，避障是松協(xié)調(diào)任務(wù)中的重點(diǎn)，形式為：一個(gè)機(jī)器根據(jù)加工工件所在的方位進(jìn)行移動(dòng)，讓另一個(gè)機(jī)器進(jìn)行操作。
       二、緊協(xié)調(diào)任務(wù)
       自動(dòng)化流水線(xiàn)緊協(xié)調(diào)任務(wù)的特點(diǎn)：兩個(gè)機(jī)器的耦合性、約束性較強(qiáng)，運(yùn)行情況復(fù)雜。研究類(lèi)型主要有三種：
       1、第一類(lèi)任務(wù)是自動(dòng)化流水線(xiàn)被加工工件與機(jī)器的末端執(zhí)行器之間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
       2、第二類(lèi)任務(wù)是自動(dòng)化流水線(xiàn)被加工工件有能活動(dòng)的部位。這種情況的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)相對(duì)復(fù)雜，要求較高，設(shè)計(jì)其它學(xué)科的理論。
       3、第三類(lèi)任務(wù)是自動(dòng)化流水線(xiàn)設(shè)計(jì)被加工工件的加工方式，例如：該加工工件的屬性情況適合怎樣的加工方式進(jìn)行處理。