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  自動(dòng)化裝配流水線是能實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的一種機(jī)器體系，通過(guò)采用一套能自動(dòng)進(jìn)行加工、檢測(cè)、裝卸、運(yùn)輸?shù)臋C(jī)器設(shè)備，組成高度連續(xù)的、完全自動(dòng)化的生產(chǎn)線，來(lái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的生產(chǎn)，從而提高工作效率。降低生產(chǎn)成本、提高加工質(zhì)量、快速更換產(chǎn)品，是機(jī)械制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)和發(fā)展的基礎(chǔ)，也是機(jī)械制造業(yè)技術(shù)水平的標(biāo)志。

  自動(dòng)化裝配流水線的運(yùn)動(dòng)控制主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器模型的控制，對(duì)機(jī)器模型末端執(zhí)行裝置位置的控制。通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制，使得自動(dòng)化流水線機(jī)器模型到達(dá)預(yù)設(shè)的加工工位。根據(jù)控制理論中鎮(zhèn)定學(xué)問(wèn)題所闡述的那樣，運(yùn)動(dòng)機(jī)器模型從期望的工位處開(kāi)始運(yùn)動(dòng)均可到達(dá)預(yù)設(shè)的指定工位。

  我們不能類(lèi)似指導(dǎo)工人那樣來(lái)指導(dǎo)一套自動(dòng)化流水線來(lái)執(zhí)行任務(wù)。這就需要一個(gè)編程原則，為自動(dòng)化裝配流水線講解清楚各方面的工作，方法如下：
        1、手動(dòng)引導(dǎo)自動(dòng)化流水線到期望的位置，甚至如果人類(lèi)的準(zhǔn)確性足夠好，使自動(dòng)化流水線沿期望的路徑或軌跡運(yùn)行。
        2、具備簡(jiǎn)單的方法來(lái)以不同的形式使用可用的CAD數(shù)據(jù)。使用多種不同的補(bǔ)充模式（人與機(jī)器之間的交流方式），如語(yǔ)音和手勢(shì)。
        3、對(duì)自動(dòng)化流水線的任務(wù)的移動(dòng)進(jìn)行編導(dǎo)，比如循環(huán)和條件，而不需要強(qiáng)大的編程能力。
        4、描述可接受變化的方式，例如期望的或者正態(tài)的與正常路徑之間產(chǎn)生的偏
        5、關(guān)于如何為新移動(dòng)類(lèi)型或處理未知變化使用外部感測(cè)的說(shuō)明。
       早期的一些可以人工編程的噴漆自動(dòng)化流水線，主要有以下能力：
        1、各種應(yīng)用，例如噴涂自動(dòng)化流水線允許一個(gè)輕質(zhì)量級(jí)手臂的使用，包括末端執(zhí)行器，針對(duì)中立的可能的平衡。
        2、精度要求是寬松的，所以有可能自動(dòng)化流水線使用可倒退式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和制動(dòng)器，而運(yùn)動(dòng)軌跡可以由操作者通過(guò)移動(dòng)末端執(zhí)行器進(jìn)行人工設(shè)置。記錄的姿態(tài)，包括定時(shí)、速度的信息，然后定義可編程的運(yùn)動(dòng)。
        3、由于在自動(dòng)化流水線規(guī)劃或?qū)崟r(shí)任務(wù)操作中不需要逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，那么從計(jì)算的觀點(diǎn)來(lái)看，在工作空間中使用沒(méi)有奇異點(diǎn)的機(jī)器運(yùn)動(dòng)學(xué)就沒(méi)有什么問(wèn)題。