自動化流水線是在流水線和自動化專機的功能基礎(chǔ)上逐漸發(fā)展形成的自動工作的機電一體化的裝置系統(tǒng)。通過自動化輸送及其他輔助裝置，按照特定的生產(chǎn)流程，將各種自動化專機連接成一體，并通過氣動、液壓、電機、傳感器和電氣控制系統(tǒng)使各部分的動作聯(lián)系起來，使整個系統(tǒng)按照規(guī)定的程序自動的工作，連續(xù)、穩(wěn)定的生產(chǎn)出符合技術(shù)要求的特定產(chǎn)品。在自動化流水線設(shè)計過程中，為了提高設(shè)計效率，需要建立仿真平臺進行驗證，而在建立仿真平臺時，就要確定機器模型坐標(biāo)系。

  機器模型的坐標(biāo)系包括大地坐標(biāo)、工件坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、執(zhí)行坐標(biāo)系設(shè)定大地坐標(biāo)系為機器的基礎(chǔ)坐標(biāo)系，其它的坐標(biāo)系均是以此坐標(biāo)系為基準(zhǔn)建立的。

  1、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
       機器的各個關(guān)節(jié)均是繞著各自的轉(zhuǎn)軸進行獨立運動，這個轉(zhuǎn)軸所在的位置設(shè)為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。在自動化流水線仿真平臺中，將平臺模型的坐標(biāo)系選為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，通過平臺中輸入?yún)?shù)的方式來實現(xiàn)對機器人各個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動方式的控制。規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)如下：
       ①按照右手定則規(guī)定轉(zhuǎn)動正方向
       ②按照機器擺放的先后原序來給機器編號
       ③按照從下到上的順序來為關(guān)節(jié)排序。
       轉(zhuǎn)動模式分為正、逆向轉(zhuǎn)動兩種。例如，在界面中機器對應(yīng)的參數(shù)輸入填入1，代表選擇第一個機器，然后在關(guān)節(jié)對應(yīng)的參數(shù)輸入中填入1，代表了選擇了第一個機器人的第一個關(guān)節(jié)，最后在運動模式對應(yīng)的模式上勾選，代表了是按照那種轉(zhuǎn)動模式進行轉(zhuǎn)動。
       2、大地坐標(biāo)系
       大地坐標(biāo)系是機器默認的坐標(biāo)系。在此坐標(biāo)系下，機器沿圖所示的X、Y、Z軸平行移動或繞相應(yīng)的坐標(biāo)軸進行旋轉(zhuǎn)運動。點擊菜單中坐標(biāo)系選項，選擇大地坐標(biāo)系，通過界面中的大地坐標(biāo)系對應(yīng)的選擇沿X、Y、z軸的移動方式。在這樣模式下，可以移動機器模式，調(diào)整其工位的位置。有益于設(shè)計師調(diào)整設(shè)計方案。
       3、執(zhí)行坐標(biāo)系
       執(zhí)行坐標(biāo)系是把機器末端執(zhí)行的有效方向作為z軸，設(shè)立坐標(biāo)原點為執(zhí)行器末端端點處。在操縱機器模型進行移動的過程中，選定的坐標(biāo)系為執(zhí)行坐標(biāo)系，則機器模型將沿著執(zhí)行坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向上進行移動或繞坐標(biāo)軸進行旋轉(zhuǎn)。繞軸的旋轉(zhuǎn)操作并不改變執(zhí)行坐標(biāo)系所在的位置。
        4、工件坐標(biāo)系
       工件坐標(biāo)系是用來設(shè)定工件所在的位置。同樣通過在界面中相應(yīng)的參數(shù)輸入下進行輸入確定。