自動(dòng)化流水線是在流水線的基礎(chǔ)上逐漸發(fā)展起來(lái)的。它不僅要求線體上各種機(jī)械加工裝置能自動(dòng)地完成預(yù)定的各道工序及工藝過(guò)程，使產(chǎn)品成為合格的制品，而且要求在裝卸工件、定位加緊、工件在工序間的輸送、工件的分揀甚至包裝都能自動(dòng)地進(jìn)行。使其按照規(guī)定的程序自動(dòng)地進(jìn)行工作。我們稱這種自動(dòng)工作的機(jī)械電氣一體化系統(tǒng)為自動(dòng)化流水線。

  在自動(dòng)化流水線生產(chǎn)作業(yè)中，多個(gè)加工工位，多個(gè)機(jī)器設(shè)備進(jìn)行加工作業(yè)的必要性

  1、流水線生產(chǎn)復(fù)雜程度較高，單個(gè)機(jī)器無(wú)法完成
       2、每個(gè)機(jī)器都有獨(dú)立的任務(wù)分配
       3、多個(gè)機(jī)器能夠更快的解決問(wèn)題
       4、引入多機(jī)器工作可以通過(guò)冗余度增加魯棒性在流水線仿真平臺(tái)中，多機(jī)器模型的運(yùn)動(dòng)，以放置兩個(gè)機(jī)器模型為例：

  （1）當(dāng)兩個(gè)機(jī)器模型在運(yùn)動(dòng)仿真過(guò)程中，發(fā)生碰撞時(shí)，用拖動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)模型在界面中的移動(dòng)，改變兩個(gè)機(jī)器模型間的距離。
       （2）初始化設(shè)置里，兩個(gè)機(jī)器模型以相同的方式、相同的速度、相同的時(shí)間在各自的位置上運(yùn)動(dòng)。
       （3）用戶根據(jù)設(shè)計(jì)方案，在界面中對(duì)各個(gè)機(jī)器模型運(yùn)行速度、運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行更該的基礎(chǔ)上，啟動(dòng)仿真程序，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。
       （4）反復(fù)仿真試驗(yàn)，最終實(shí)現(xiàn)第一個(gè)機(jī)器模型從起始位置將工件運(yùn)算到期望位置后，第二個(gè)機(jī)器模式到達(dá)，取走工件，到指定位置。
       （5）通過(guò)控制時(shí)間和速度的方式，實(shí)現(xiàn)兩機(jī)器模型在重疊區(qū)域里不沖突。

   對(duì)于多個(gè)機(jī)器加工作業(yè)而言，如要實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)作業(yè)，那么其受到的約束關(guān)系比較復(fù)雜，其約束關(guān)系主要分為如下幾種：
       1、流水線作業(yè)空間的約束。多個(gè)機(jī)器的加工方式，需要預(yù)留出一定的流水線作業(yè)空間，在限定的空間中進(jìn)行作業(yè)操作，使得多個(gè)機(jī)器存在著空間上的約束。
       2、被加工工件約束和機(jī)器運(yùn)動(dòng)路線約束。在多個(gè)機(jī)器協(xié)調(diào)作業(yè)的過(guò)程中，存在著被加工工件位置上的約束，以及機(jī)器運(yùn)行路線       上的約束，具體的就是對(duì)機(jī)器關(guān)節(jié)角的設(shè)置，改變的機(jī)器運(yùn)行模式四。與此同時(shí)，還有各個(gè)機(jī)器運(yùn)行時(shí)間和運(yùn)動(dòng)速度上的約束關(guān)系。復(fù)雜的運(yùn)行情況也包括在運(yùn)行過(guò)程中機(jī)器保持的姿勢(shì)約束。
       在流水線平臺(tái)作業(yè)空間中，多個(gè)機(jī)器的作業(yè)需要對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行設(shè)計(jì)，復(fù)雜會(huì)發(fā)生嚴(yán)重的生產(chǎn)事故，會(huì)對(duì)機(jī)器本身和待加工工件造成重大影響，因而通過(guò)設(shè)計(jì)機(jī)器運(yùn)動(dòng)軌連的方式來(lái)避免此類事故的發(fā)生是十分重要的。
       避碰的方法大部分文獻(xiàn)是以一個(gè)機(jī)器和靜止障礙物為對(duì)象進(jìn)行研究的，常用的避碰方法有勢(shì)場(chǎng)法和距離函數(shù)法。