自動化生產(chǎn)線是能實現(xiàn)產(chǎn)品生產(chǎn)過程自動化的一種機器體系，通過采用一套能自動進行加工、檢測、裝卸、運輸?shù)臋C器設(shè)備，組成高度連續(xù)的、完全自動化的生產(chǎn)線，來實現(xiàn)產(chǎn)品的生產(chǎn)，從而提高工作效率、降低生產(chǎn)成本、提高加工質(zhì)量、快速更換產(chǎn)品，是機械制造業(yè)競爭和發(fā)展的基礎(chǔ)，也是機械制造業(yè)技術(shù)水平的標志。

  自動化流水線高備的集成與運轉(zhuǎn)，也是機器協(xié)作研究中的典型問題，它主要研究的是在考慮機器自身結(jié)構(gòu)尺寸和外部障礙的情況下如何進行運動控制使得機器實現(xiàn)安全可靠的運轉(zhuǎn)。自動化流水線設(shè)備的集成與運轉(zhuǎn)主要包括路徑規(guī)劃和編隊控制等方面。

  在自動化流水線自動控制概念中，通過模擬機械手臂的運動控制，更傾向于采用速度控制輸入的模型，而不是力矩控制輸入的模型。這一選擇的主要依據(jù)如下：
       1、運動學模型比動力學模型更簡單。特別的，不需要引入大量的矩陣制的方程，這些方程的精確確定要依賴于大量的關(guān)于結(jié)構(gòu)質(zhì)量等參數(shù)，對于許多自動化流水線應(yīng)用來說，我們并不需要精確知道所有這些量的具體數(shù)值。
       2、在實際的自動化流水線生產(chǎn)中，驅(qū)動機器人的電動機，常常被供以低水平的速度控制環(huán)路，這種環(huán)路需要預先設(shè)定的角速度作為參考輸入，并且穩(wěn)定電動機的角速度到這個值上。如果這個調(diào)節(jié)環(huán)路非常有效，那么自動化流水線設(shè)備設(shè)定速度值和實際速度之間的差將會很小，即使是在設(shè)定速度值和電動機的負載連續(xù)變化的時候（至少在一定范圍內(nèi)）。還可以反過來讓我們把設(shè)定速度看做一個自由控制變量，很多工業(yè)上應(yīng)用的機器手臂的配套控制器都是基于這一原理。